2009-03-28 SICM Exercise 1.6. Minimizing action SICM 不可能な拘束を課すことはできる。 速さを指定するのがめんどくさかったので、手抜きな方法で初期・終端速度を拘束。本来の真っすぐの軌道にも近づきたいけど速度ベクトルも無視できない!って感じの八方美人な経路に近づいていく。